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ENGLISH0755-88840386發(fā)布時間:2019-08-28 13:55:27 |來源:中國知網(wǎng)
引言
CAN 總線是一種現(xiàn)場總線,由 某 公司于1986 年正式推出。CAN 總線最早應用于汽車上,憑借著快速、可靠、高效的特點,CAN 總線的應用很快便拓展到過程控制、工業(yè)機械、紡織機械、軌道交通、船舶等領域 [1] ,并在相應領域誕生了各具特色的應用標準。相較于傳統(tǒng)的 RS485 串口通信,CAN 有著如下顯著特征:
● 多主通信,非破壞性仲裁;
● 速率高達 1M bps,實時性好;
● 錯誤處理和檢錯機制可靠;
● 短幀結構 (單個報文可攜帶 8 字節(jié)數(shù)據(jù)),可實施復雜的數(shù)據(jù)加密策略;
● 嚴重錯誤情況下,故障節(jié)點自動關閉,不影響其他節(jié)點通信。
CAN 是一種開放性的現(xiàn)場總線,其本身只定義了數(shù)據(jù)鏈路層和部分物理層內容,允許用戶更大程度的去開發(fā)或定義自己的通信應用。筆者通過深入了解稱重行業(yè)的實際需求及國內外的發(fā)展動向,開發(fā)了一款集成了 CANopen 協(xié)議和自定義CAN 協(xié)議 (以下簡稱 KLink 協(xié)議) 的稱重儀表,其中 CANopen 協(xié)議用于連接儀表和 PC (或 PLC等),其協(xié)議棧完全符合 CiA DS301 規(guī)范;而KLink 協(xié)議則用于連接儀表和數(shù)字傳感器,缺省狀態(tài)下,該協(xié)議運行于 125kbps波特率,可連接多達16 個的傳感器,通信距離達 200 米。
1 國內外稱重行業(yè) C AN 總線應用情況
CAN 是當前唯一入選 ISO 標準的現(xiàn)場總線 [2] ,在國內外眾多領域中得到廣泛應用。在稱重行業(yè),國外有很多廠家或組織對其展開了研究,并將其應用到相關稱重產(chǎn)品中去,其中較為知名的是 CiA(CAN in Autom ation) 協(xié)會發(fā)布的 CiA DSP459、CiADSP461 設備描述文件。CiA 這兩份有關稱重系統(tǒng)的 CANopen 設備描述文件,對于建立統(tǒng)一的稱重設備通信接口,實現(xiàn)不同廠家 CANopen 設備的互聯(lián)互通有著重要意義。這兩份協(xié)議中,CiA DSP459 定義了車載稱重設備的 CANopen 應用,其中包含了一般要求、通信參數(shù)規(guī)范、應用參數(shù)規(guī)范等內容,主要用于卡車、非道路車輛,如叉車、垃圾收運車;而 CiA
DSP461 則定義了常規(guī)稱重設備的 CANopen 應用,其中包含數(shù)據(jù)加密、儀表及傳感器設備描述文件
等,主要用于衡器,如貿易用稱重設備。
但在國內,由于技術引入較晚,且相對集中于車輛、工業(yè)機械等行業(yè),CAN 總線并不為稱重行業(yè)所熟悉,相應的 CAN 總線稱重儀表也并不多見。
2 CAN 接口電路設計
儀表的 CAN 接口電路起著連接 CAN 總線網(wǎng)絡和 CAN 控制器的作用,它是實現(xiàn) CAN 數(shù)據(jù)收發(fā)的關鍵。
本設計中 CAN 收發(fā)器采用某公司的 SN65H VD251。該收發(fā)器符合 ISO11898-2 標準,能以高達1M bps的速率實現(xiàn) CAN 數(shù)據(jù)的差分發(fā)送和接收。SN65H VD251 收發(fā)器有 8 個引腳,如圖 1 所示,其中 D 連接到 CAN 控制器的 TX 引腳、R 連接到CAN 控制器的 RX 引腳、Rs用于設定收發(fā)器工作模式 (斜率、高速)。
為減少信號跳變沿的諧波成分,收發(fā)器的 RS引腳通過 10KΩ 電阻接地,從而實現(xiàn)收發(fā)器的斜率控制。
由于稱重儀表使用環(huán)境的多樣性,在設計CAN 接口電路時,要特別注意接口的浪涌保護。本設計中采用了由氣體放電管、TVS、熱敏電阻等組成的二級浪涌保護電路如圖 2 所示。在后期的試驗中,該電路通過了 8KV 的靜電放電實驗以及3KV 的雷擊浪涌實驗,這表明該電路能對 CAN 接口提供有效保護。此外,若傳輸距離較遠,CAN 接口電路還應采用相關隔離保護手段。
CAN 接口電路中的浪涌保護和信號隔離電路,會對波形質量或傳輸延時有所影響,設計時應選擇結電容小的浪涌保護器件、傳輸延時小的隔離器件。
3 CAN open 協(xié)議設計
在本設計中,CANopen 協(xié)議是儀表同 PC 或PLC 等上位機進行通信的協(xié)議。該協(xié)議的設計完全符合 CiA DS301 規(guī)范,支持基于 LSS 服務的節(jié)點號或波特率更改。
在實際的工控或車載使用中,CANopen 稱重儀表往往作為從站運行,故本設計中將儀表設計為CANopen 從站。作為 CANopen 從站的儀表,其狀態(tài)運轉如圖 3 所示完全受控于主站的 NM T 指令。
CANopen 協(xié)議有多種通信對象[3] ,如 NM T、SDO、PDO、EM CY 等,對應不同的 NM T 狀態(tài),從站可提供的通信對象是不同的 (見圖 3 中各狀態(tài)框)。在確定采用何種通信對象時,必須綜合分析所要傳輸信息的性質及通信需求。在本儀表的設計中,稱重儀表的重量信息 (皮重、毛重、凈重等) 作為過程數(shù)據(jù),以 PDO 的形式進行通信;而其他配置信息或功能設定信息,則采用需確認的 SDO 進行通信。其中,PDO 采用發(fā)送類型為255 的異步發(fā)送,以 TPDO1 為例,其通信參數(shù)如表 1 所示。
CANopen 協(xié)議棧的核心是對象字典,應用程序和 CANopen 協(xié)議棧以此為中心進行數(shù)據(jù)的交換。對象字典的設計嚴格遵循 CiA DS301 及 CiA DS306協(xié)議。根據(jù)稱重儀表數(shù)據(jù)傳輸?shù)膶嶋H需求,在可使用的范圍內,本設計將對象字典索引區(qū)間進行了劃分如表 2 所示。
4 KLink 應用協(xié)議設計
KLink 協(xié)議是儀表和傳感器間的 CAN 通信協(xié)議。KLink 協(xié)議采用主從結構,其中儀表作為通信主站,負責發(fā)起通信并監(jiān)控網(wǎng)絡運行狀態(tài);而傳感器則作為通信從站,不主動發(fā)起任何通信,僅響應主站的請求。
儀表和傳感器之間傳輸?shù)臄?shù)據(jù)主要有重量信息和各種配置、標定、狀態(tài)信息,它們有著如下
特點:
a) 重量信息需要持續(xù)傳送,要求具備最高的傳輸優(yōu)先級;
b) 配置、標定、狀態(tài)信息只在特定條件下才會訪問,且需要回應;
c) 配置、標定、狀態(tài)信息與具體傳感器息息相關;
d) 信息需要加密傳輸;
e) 信息傳輸要求高的實時性。
結合上述信息傳輸?shù)奶攸c,KLink 協(xié)議采用了兩種通信模型:點對點通信 (如圖 4 所示)、廣播通信 (如圖 5 所示)。設計通信協(xié)議的時候,根據(jù)通信對象的屬性,如讀寫、存儲、加密、校驗等,為每種通信對象指定了具體的通信模型和通信服務。對于需頻繁傳輸?shù)闹亓繑?shù)據(jù),應支持主從廣播通信;同時,為方便特定條件下的使用,也應支持主從點對點通信。
試驗表明,在連接 16 個傳感器,波特率設定為 125kbps的情況下,KLink 協(xié)議可實現(xiàn)對重量數(shù)據(jù) 57H z 的高速讀取。該讀取頻率與網(wǎng)絡節(jié)點數(shù)量、波特率相關,在傳感器數(shù)量減少或波特率提高的情況下,讀取速度還會有更大提升。
5 總結
結合 CAN 總線的一系列特點,筆者全新開發(fā)了一款 CAN 總線稱重儀表,并在仔細分析稱重儀表數(shù)據(jù)傳輸需求的基礎上設計了其通信協(xié)議。相較于傳統(tǒng) RS485 接口的儀表,該儀表在速度、加密傳輸?shù)确矫娑硷@示了其顯著優(yōu)勢。
目前,前述研發(fā)成果已應用在多款帶 CAN 接口的物聯(lián)網(wǎng)及工控儀表中,如 D39-W -CAN 如圖 6所示、KL3101-D2+C、KL3101-D2+C(CANopen)。憑借優(yōu)異的防作弊性能和高可靠性,該系列儀表在市場上已得到眾多終端用戶的青睞。
CAN 總線在極度重視安全性、可靠性的汽車行業(yè)應用多年,并在工控等領域得以持續(xù)發(fā)展,其高速、可靠的特性完全勝任稱重儀表的數(shù)字傳輸需要,在未來的稱重行業(yè)必將有著廣闊的應用空間。
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