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0引言

軟袋包裝廣泛應(yīng)用于食品、化工、調(diào)味料、飼料添加劑、醫(yī)藥等，其包裝形式深受用戶喜愛(ài)。軟袋包裝是指采用柔性包裝材料制戍的包裝袋，并充填流動(dòng)性或半流動(dòng)性物料的包裝形式。目前，在食品、醫(yī)藥等生產(chǎn)過(guò)程中，針對(duì)軟袋物料的識(shí)別、包裝、貼標(biāo)等單一工位自動(dòng)化水平較高，但整體自動(dòng)化水平較低。因此，為便于對(duì)物料的實(shí)時(shí)跟蹤和監(jiān)控，防止物料信息混亂和錯(cuò)誤貼標(biāo)，減少生產(chǎn)過(guò)程中人為污染源的加入，設(shè)計(jì)一個(gè)全自動(dòng)的軟袋物料上、下料、在線識(shí)別打印、貼標(biāo)及包裝系統(tǒng)對(duì)于提高生產(chǎn)企業(yè)自動(dòng)化水平，保證產(chǎn)品質(zhì)量具有重大現(xiàn)實(shí)意義?；诖?，本文設(shè)計(jì)一種全自動(dòng)軟袋物料再包裝生產(chǎn)線，能夠?qū)崿F(xiàn)將軟袋物料自動(dòng)上料并在識(shí)別物料具體信息，然后將軟袋物料信息實(shí)時(shí)打印并自動(dòng)貼于物料上，再將貼標(biāo)后的物料進(jìn)行自動(dòng)包裝為枕形袋，最后根據(jù)物料信息由自動(dòng)下料系統(tǒng)將物料按類按序自動(dòng)下料。

1系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)

根據(jù)系統(tǒng)功能要求，對(duì)實(shí)際生產(chǎn)過(guò)程進(jìn)行分析最終確定系統(tǒng)流程。系統(tǒng)由上料部分、信息識(shí)別部分、打印貼標(biāo)部分、包裝部分及下料部分組成。上料部分：由抓取和整形兩部分組成，抓取部分將位于料筐中的軟袋物料按序逐袋抓取放置于傳送帶上指定位置。由于軟袋易變形，且抓取后放于傳送帶上位置不固定，因此，設(shè)置整形部分，將物料進(jìn)行上下、左右及前后整形，保證包裝物料位于上料工位初始位置處。信息識(shí)別部分：分為兩次識(shí)別，一次識(shí)別在線識(shí)別物料初始信息，通過(guò)讀取物料原始標(biāo)簽碼實(shí)現(xiàn)；二次識(shí)別為識(shí)別物料在線實(shí)時(shí)貼標(biāo)信息，通過(guò)讀取新貼標(biāo)簽信息來(lái)實(shí)現(xiàn)，保證貼標(biāo)正確。打印貼標(biāo)部分：分為打印和貼標(biāo)兩部分，打印部分根據(jù)讀取到的物料原始標(biāo)簽信息，通過(guò)數(shù)據(jù)庫(kù)查詢獲得物料的具體信息，生成按要求制定的標(biāo)簽并由工業(yè)打印機(jī)在線實(shí)時(shí)打印出來(lái)并由吸標(biāo)手吸住標(biāo)簽。待物料經(jīng)傳送帶運(yùn)行至貼標(biāo)手下方時(shí)，貼標(biāo)手動(dòng)作將新打印的實(shí)時(shí)標(biāo)簽貼于物料表面。包裝部分：將貼標(biāo)后的物料包裝成枕形袋，由制袋、縱封、橫封和切斷及輸送部分組成，制袋部分完成制袋功能，將包裝膜由制袋器整形為袋狀，再由縱封部分將物料裹入包裝膜中，經(jīng)橫封和切斷形成枕形袋，再由輸送裝置將包裝好的物料輸出至預(yù)定位置。

2系統(tǒng)關(guān)鍵單元設(shè)計(jì)

2．1自動(dòng)上料、下料單元設(shè)計(jì)

考慮到軟袋物料具有流動(dòng)性、易變形的特，抓取操作存在一定技術(shù)困難口，同時(shí)傳送帶輸送的隨機(jī)物料需按類按序碼放，并且在抓取后的運(yùn)動(dòng)過(guò)程中要求精確定位和運(yùn)動(dòng)速度快，經(jīng)過(guò)試驗(yàn)和分析，采用直角坐標(biāo)機(jī)器人與專用氣動(dòng)剛性機(jī)械手組合來(lái)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化上下料。

2．2信息識(shí)別單元設(shè)計(jì)

信息識(shí)別包括條碼信息的自動(dòng)獲取和遠(yuǎn)距離

存儲(chǔ)，是實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)線全自動(dòng)化的紐帶。生產(chǎn)中主

要存在以下難點(diǎn)：

1)初始條碼因人工貼標(biāo)存在粘貼傾斜的現(xiàn)象且軟袋放置于傳送帶上時(shí)姿態(tài)不確定；

2)自動(dòng)化要求較高的生產(chǎn)率，需要有較高的掃描頻率；

3)獲取的條碼信息須及時(shí)反饋至上位機(jī)數(shù)據(jù)庫(kù)存儲(chǔ)，以便生成新的文字標(biāo)簽?；诖耍谏狭蠙C(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)整形裝置，對(duì)抓取的軟袋物料進(jìn)行左右、前后和上下整形，并選用德國(guó)SICK公司的CLV410固定型條碼掃描器，該設(shè)備掃描分辨率和頻率達(dá)到為0．1mm和800Hz，并且傳輸速率高，400m距離時(shí)傳輸速度可達(dá)15Mbit／Spl。實(shí)際試驗(yàn)證明，所選用的條碼閱讀器和所設(shè)計(jì)的整形裝置可以滿足需要，正確讀取率不低于99％．

3控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

3．1硬件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)，PC機(jī)與運(yùn)動(dòng)控制卡構(gòu)成主從式控制結(jié)構(gòu)進(jìn)行數(shù)據(jù)的處理和信號(hào)的監(jiān)控等。工控機(jī)負(fù)責(zé)人機(jī)交互界面的管理和控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)監(jiān)控工作，通過(guò)控制程序向多軸運(yùn)動(dòng)控制卡發(fā)出脈沖指令；運(yùn)動(dòng)控制卡接受指令完成所有運(yùn)動(dòng)控制的細(xì)節(jié)，包括脈沖和方向的輸出、加減速的處理、原點(diǎn)和限位信號(hào)的檢測(cè)、路徑規(guī)劃、邏輯控制等盯。運(yùn)動(dòng)控制卡通過(guò)脈沖輸出、編碼器輸入接口向上、下料直角坐標(biāo)機(jī)器人各軸伺服驅(qū)動(dòng)器和傳送帶伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)出脈沖指令并接受編碼器反饋信號(hào)控制各伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向，完成精確的點(diǎn)位控制；原點(diǎn)和限位傳感器負(fù)責(zé)位置的檢測(cè)并反饋至控制卡形成閉環(huán)控制；上、下料傳感器負(fù)責(zé)待上、待下物料的檢測(cè)，通過(guò)開關(guān)量輸入和輸出接口發(fā)出電平信號(hào)控制電磁閥的通斷，完成各氣動(dòng)元件的動(dòng)作；打印貼標(biāo)機(jī)和自動(dòng)包裝機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制有獨(dú)立的PLC控制器控制，打印貼標(biāo)機(jī)和上位機(jī)之間只進(jìn)行物料信息的交換。

5結(jié)論

本文通過(guò)對(duì)軟袋物料全自動(dòng)包裝系統(tǒng)的研究，獲得如下結(jié)論：

1)運(yùn)用直角坐標(biāo)機(jī)器人和專用的氣動(dòng)機(jī)械夾手可以實(shí)現(xiàn)上、下料的準(zhǔn)確抓取和碼放；

2)采用ZebmSll業(yè)打印機(jī)，利用負(fù)壓吸附原理，采用壓敏膠氣動(dòng)貼標(biāo)手可解決現(xiàn)場(chǎng)實(shí)時(shí)打印貼標(biāo)問(wèn)題；

3)基于運(yùn)動(dòng)控制卡和上位機(jī)的方法，用Delphi7面向?qū)ο蟾呒?jí)編程語(yǔ)言，運(yùn)用多線程技術(shù)進(jìn)行系統(tǒng)軟件開發(fā)可以實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的控制要求，實(shí)際運(yùn)行穩(wěn)定。

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